关于水下机器人机械臂的选取

[Syysean]

暂定为：UR5e + Robotiq 2F-85 夹爪
理由：
1.6自由度能够完全覆盖三维空间中的位置和姿态
2.臂展0.85m,负载质量0.85kg，相对轻量
3.源自 MuJoCo Menagerie的官方库，能直接使用

用于基本的验证，等后续需要，再选择自由度更高的机械臂

[Syysean]

机械臂
https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/universal_robots_ur5e/ur5e.xml
夹爪
https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/robotiq_2f85/2f85.xml