現在 ・起動した瞬間 マルチキャストでロボットID, バッテリ電圧などを送信 ・100msに1回送信を行う 問題点 ・マルチキャストなので伝送遅延やジッタが目立つ（100ms-300ms） ・IDがかぶっている場合でも気づけない 改善点 ・起動したら、「SYNパケット」をマルチキャストで送信 ・MWが送信されたIP宛てに「SYN/ACKパケット」を送信する ・Piが送信されたIP（MW）宛てに「ACKパケット」を送信する ・MWに0.1秒おきに送信する
現在
・起動した瞬間 マルチキャストでロボットID, バッテリ電圧などを送信
・100msに1回送信を行う
問題点
・マルチキャストなので伝送遅延やジッタが目立つ（100ms-300ms）
・IDがかぶっている場合でも気づけない
改善点
・起動したら、「SYNパケット」をマルチキャストで送信
・MWが送信されたIP宛てに「SYN/ACKパケット」を送信する
・Piが送信されたIP（MW）宛てに「ACKパケット」を送信する
・MWに0.1秒おきに送信する