-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
Expand file tree
/
Copy pathdriveworker.cpp
More file actions
1548 lines (1216 loc) · 47.2 KB
/
driveworker.cpp
File metadata and controls
1548 lines (1216 loc) · 47.2 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
#include "driveworker.h"
#include <QTimer>
#include <QMutex>
#include <QVector>
#include <QByteArray>
#include <QDataStream>
#include <algorithm>
#include <iterator>
#include "settings.h"
#include "future.h"
#include "parameter.h"
#include <modbus/modbus-rtu.h>
#include <sys/time.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <QDate>
#include <QTime>
#include <QDebug>
#define DRIVE_ID_NAME_MAX 20
#pragma pack(push, 1)
typedef struct _DriveModbusId {
uint16_t magic;
uint8_t major;
uint8_t minor;
char name[DRIVE_ID_NAME_MAX];
} drive_modbus_id_t;
#pragma pack(pop)
#define DRIVE_ID 0xAA
#define DRIVE_ID_MAGIC 0x4702
//! Начало адресов регистров хранения.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START 2000
//! Начало адресов регистров ввода.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START 2000
//! Начало адресов цифровых входов.
#define DRIVE_MODBUS_DINS_START 2000
//! Начало адресов регистров флагов.
#define DRIVE_MODBUS_COILS_START 2000
// Константы адресов.
// Регистры ввода.
//! Полуслова состояния.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_STATE (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 0)
//! Полуслова ошибок.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_ERRORS0 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 10)
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_ERRORS1 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 11)
//! Полуслова предупреждений
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_WARNINGS0 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 12)
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_WARNINGS1 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 13)
//! Полуслова ошибок питания.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PWR_ERRORS0 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 14)
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PWR_ERRORS1 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 15)
//! Полуслова предупреждений питания.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PWR_WARNINGS0 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 16)
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PWR_WARNINGS1 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 17)
//! Полуслова ошибок фаз.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PHASE_ERRORS0 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 18)
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_PHASE_ERRORS1 (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 19)
//! Общее время включения.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_LIFETIME (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 30)
//! Общее время работы.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_RUNTIME (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 31)
//! Общее время работы вентилятора.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_FAN_RUNTIME (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 32)
//! Время работы после включения.
#define DRIVE_MODBUS_INPUT_REG_LAST_RUNTIME (DRIVE_MODBUS_INPUT_REGS_START + 33)
// Регистры хранения.
//! Задание.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_REFERENCE (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 0)
// Дата и время.
//! Год.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_YEAR (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 1)
//! Месяц.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_MONTH (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 2)
//! День.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_DAY (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 3)
//! Час.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_HOUR (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 4)
//! Минута.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_MIN (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 5)
//! Секунда.
#define DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_SEC (DRIVE_MODBUS_HOLD_REGS_START + 6)
// Цифровые входа.
// Регистры флагов.
//! Запуск/останов.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_RUN (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 0)
//! Сброс ошибок.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_CLEAR_ERRORS (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 1)
//! Применение настроек.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_APPLY_PARAMS (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 2)
//! Сохранение настроек.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_SAVE_PARAMS (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 3)
//! Калибровка питания.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_CALIBRATE_POWER (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 4)
//! Очистка событий.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_CLEAR_EVENTS (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 5)
//! Создаёт событие с записью состояния.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_MAKE_STATUS_EVENT (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 6)
//! Устанавливает пользовательские цифровые выхода.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_DOUT_USER_SET_VALUE (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 7)
//! Переключает пользовательские цифровые выхода.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_DOUT_USER_TOGGLE (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 8)
//! Экстренный останов.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_EMERGENCY_STOP (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 9)
//! Перезагрузка.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_REBOOT (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 10)
//! Сброс времени работы вентилятора.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_RESET_FAN_RUNTIME (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 11)
//! Самонастройка.
#define DRIVE_MODBUS_COIL_SELFTUNE (DRIVE_MODBUS_COILS_START + 12)
// Пользовательские функции и коды.
// Запрос: | func | code | [args] |
// Ответ: | func | code | [data] |
// Константы статуса асинхронных операций.
//! Операция не начата.
#define DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_IDLE 0
//! Операция завершена.
#define DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_DONE 1
//! Операция в процессе.
#define DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_RUNNING 2
//! Ошибка при выполнении операции.
#define DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_ERROR 3
//! Функция доступа к списку событий.
#define DRIVE_MODBUS_FUNC_EVENTS_ACCESS 65
/**
* Код получения числа событий.
* Запрос: | 65 | 0 |
* Ответ: | 65 | 0 | N |
* N - число событий, 1 байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_EVENTS_COUNT 0
/**
* Код запуска чтения события
* с заданным номером.
* Запрос: | 65 | 1 | N |
* Ответ: | 65 | 1 | N |
* N - номер события, 1 байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_READ_EVENT 1
/**
* Код получения статуса
* чтения события.
* Запрос: | 65 | 2 |
* Ответ: | 65 | 2 | N |
* N - состояние чтения события, 1 байт:
* 0 - событие не прочитано;
* 1 - событие прочитано;
* 2 - чтение в процессе.
* 3 - ошибка чтения события.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_READ_EVENT_STATUS 2
/**
* Код чтения прочитанного
* события.
* Запрос: | 65 | 3 |
* Ответ: | 65 | 3 | N | data |
* N - размер данных события, 1 байт;
* data - данные события, N байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_GET_READED_EVENT 3
//! Функция доступа к осциллограммам.
#define DRIVE_MODBUS_FUNC_OSC_ACCESS 66
/**
* Код получения числа осциллограмм.
* Запрос: | 66 | 0 |
* Ответ: | 66 | 0 | N |
* N - число осциллограмм, 1 байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_OSC_COUNT 0
/**
* Код получения идентификатора
* события осциллограммы с
* заданным номером.
* Запрос: | 66 | 1 | N |
* Ответ: | 66 | 1 | ID |
* N - номер осциллограммы, 1 байт.
* ID - идентификатор события, 1 байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_OSC_EVENT_ID 1
/**
* Код запуска чтения заданного
* канала осциллограммы
* с заданным номером.
* Запрос: | 66 | 2 | N | CH |
* Ответ: | 66 | 2 | N | CH |
* N - номер осциллограммы, 1 байт.
* CH - канал осциллограммы, 1 байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_READ_OSC 2
/**
* Код получения статуса
* чтения осциллограммы.
* Запрос: | 66 | 3 |
* Ответ: | 66 | 3 | N |
* N - состояние чтения осциллограммы, 1 байт:
* 0 - осциллограмма не прочитана;
* 1 - осциллограмма прочитана;
* 2 - чтение в процессе.
* 3 - ошибка чтения осциллограммы.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_READ_OSC_STATUS 3
/**
* Код чтения прочитанной
* осциллограммы.
* Запрос: | 66 | 4 | A | N |
* Ответ: | 66 | 4 | N | data |
* A - смещение в данных канала осциллограммы, 2 байта, старшим вперёд.
* N - размер данных осциллограммы, 1 байт;
* data - данные осциллограммы, N байт.
*/
#define DRIVE_MODBUS_CODE_GET_READED_OSC 4
DriveWorker::DriveWorker() : QThread()
{
qRegisterMetaType<QList<size_t>>("QList<size_t>");
moveToThread(this);
timer = new QTimer();
timer->moveToThread(this);
timer->setSingleShot(true);
connect(timer, &QTimer::timeout, this, &DriveWorker::update);
upd_mutex = new QMutex();
upd_params = new UpdateParamsList();
read_mutex = new QMutex();
read_params = new ReadParamsList();
write_mutex = new QMutex();
write_params = new WriteParamsList();
events_list = new QList<DriveEvent>();
readed_osc_list = new QList<DriveOscillogram>();
osc_list = new QList<drive_event_id_t>();
modbus = nullptr;
connected_to_device = false;
dev_reference = 0;
dev_running = false;
dev_state = DRIVE_STATE_IDLE;
dev_lifetime = 0;
dev_runtime = 0;
dev_fan_runtime = 0;
dev_last_runtime = 0;
dev_errors = 0;
dev_warnings = 0;
dev_power_errors = 0;
dev_power_warnings = 0;
dev_phase_errors = 0;
}
DriveWorker::~DriveWorker()
{
cleanup_modbus();
delete osc_list;
delete readed_osc_list;
delete events_list;
delete write_params;
delete write_mutex;
delete read_params;
delete read_mutex;
delete upd_params;
delete upd_mutex;
delete timer;
}
bool DriveWorker::setup()
{
if(isRunning()){
emit errorOccured(tr("Попытка изменения настроек во время выполнения потока."));
return false;
}
cleanup_modbus();
Settings& settings = Settings::get();
const char parity_names[] = {'N', 'E', 'O'};
unsigned int parity_index = static_cast<unsigned int>(settings.parity());
if(parity_index >= sizeof(parity_names)){
cleanup_modbus();
emit errorOccured(tr("Неправильно задана чётность. Проверьте настройки."));
return false;
}
unsigned int stop_bits = static_cast<unsigned int>(settings.stopBits()) + 1;
if(stop_bits > 2){
cleanup_modbus();
emit errorOccured(tr("Неправильно заданы стоповые биты. Проверьте настройки."));
return false;
}
modbus = modbus_new_rtu(settings.ioDeviceName().toLocal8Bit().data(),
static_cast<int>(settings.baud()),
parity_names[parity_index], 8, stop_bits);
if(modbus == nullptr){
cleanup_modbus();
emit errorOccured(tr("Невозможно создать контекст протокола Modbus RTU."));
return false;
}
//modbus_set_debug(modbus, true);
//modbus_set_error_recovery(modbus, static_cast<modbus_error_recovery_mode>(MODBUS_ERROR_RECOVERY_LINK | MODBUS_ERROR_RECOVERY_PROTOCOL));
modbus_set_error_recovery(modbus, static_cast<modbus_error_recovery_mode>(MODBUS_ERROR_RECOVERY_NONE));
modbus_rtu_set_serial_mode(modbus, MODBUS_RTU_RS232);
modbus_set_slave(modbus, settings.deviceAddress());
if(modbus_connect(modbus) == -1){
cleanup_modbus();
emit errorOccured(tr("Невозможно открыть порт для связи с устройством."));
return false;
}
struct timeval tv_timeout;
tv_timeout.tv_sec = settings.deviceTimeout() / 1000;
tv_timeout.tv_usec = (settings.deviceTimeout() % 1000) * 1000;
//modbus_set_response_timeout(modbus, &tv_timeout);
modbus_set_response_timeout(modbus, tv_timeout.tv_sec, tv_timeout.tv_usec);
tv_timeout.tv_sec = settings.byteTimeout() / 1000;
tv_timeout.tv_usec = (settings.byteTimeout() % 1000) * 1000;
//modbus_set_byte_timeout(modbus, &tv_timeout);
modbus_set_byte_timeout(modbus, tv_timeout.tv_sec, tv_timeout.tv_usec);
timer->setInterval(settings.devicePeriod());
return true;
}
bool DriveWorker::good() const
{
return modbus != nullptr;
}
bool DriveWorker::connectedToDevice() const
{
return connected_to_device;
}
float DriveWorker::reference() const
{
return dev_reference;
}
bool DriveWorker::running() const
{
return dev_running;
}
drive_state_t DriveWorker::state() const
{
return dev_state;
}
unsigned int DriveWorker::devLifetime() const
{
return dev_lifetime;
}
unsigned int DriveWorker::devRuntime() const
{
return dev_runtime;
}
unsigned int DriveWorker::devFanRuntime() const
{
return dev_fan_runtime;
}
unsigned int DriveWorker::devLastRuntime() const
{
return dev_last_runtime;
}
drive_errors_t DriveWorker::errors() const
{
return dev_errors;
}
drive_warnings_t DriveWorker::warnings() const
{
return dev_warnings;
}
drive_power_errors_t DriveWorker::powerErrors() const
{
return dev_power_errors;
}
drive_power_warnings_t DriveWorker::powerWarnings() const
{
return dev_power_warnings;
}
drive_phase_errors_t DriveWorker::phaseErrors() const
{
return dev_phase_errors;
}
QList<DriveEvent> DriveWorker::events() const
{
return QList<DriveEvent>(*events_list);
}
QList<DriveOscillogram> DriveWorker::oscillograms() const
{
return QList<DriveOscillogram>(*readed_osc_list);
}
QList<drive_event_id_t> DriveWorker::oscillogramsList() const
{
return QList<drive_event_id_t>(*osc_list);
}
size_t DriveWorker::oscillogramsCount() const
{
return readed_osc_list->size();
}
DriveOscillogram DriveWorker::oscillogram(size_t index) const
{
if(index >= static_cast<size_t>(readed_osc_list->size())) return DriveOscillogram();
return readed_osc_list->at(index);
}
void DriveWorker::addOscillogram(const DriveOscillogram& osc)
{
readed_osc_list->append(osc);
}
void DriveWorker::addUpdParam(Parameter *param)
{
upd_mutex->lock();
UpdateParamsList::iterator it = upd_params->find(param->id());
if(it == upd_params->end()){
upd_params->insert(param->id(), qMakePair(param, static_cast<size_t>(1)));
}else{
it->second ++;
}
upd_mutex->unlock();
}
void DriveWorker::removeUpdParam(Parameter *param)
{
upd_mutex->lock();
UpdateParamsList::iterator it = upd_params->find(param->id());
if(it != upd_params->end()){
if(-- it->second == 0){
upd_params->erase(it);
}
}
upd_mutex->unlock();
}
void DriveWorker::addReadParams(QList<Parameter *> ¶ms, Future *future)
{
read_mutex->lock();
read_params->append(qMakePair(params, future));
read_mutex->unlock();
}
void DriveWorker::addWriteParams(QList<Parameter *> ¶ms, Future *future)
{
write_mutex->lock();
write_params->append(qMakePair(params, future));
write_mutex->unlock();
}
void DriveWorker::connectToDevice()
{
if(connected_to_device) return;
if(!good()) return;
int res = 0;
const int max_id_size = 252;
QVector<quint8> response(max_id_size);
//res = modbusTry(modbus_report_slave_id, &response[0]);
res = modbusTry(modbus_report_slave_id, max_id_size, &response[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Нет ответа от устройства.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return;
}
/*drive_modbus_id_t* drive_id = reinterpret_cast<drive_modbus_id_t*>(&response[0]);
if(drive_id->magic != DRIVE_ID_MAGIC){
emit errorOccured(tr("Неправильный идентификатор устройства."));
return;
}*/
uint8_t id = response[0];
drive_modbus_id_t* drive_id = reinterpret_cast<drive_modbus_id_t*>(&response[2]);
if(id != DRIVE_ID || drive_id->magic != DRIVE_ID_MAGIC){
emit errorOccured(tr("Неправильный идентификатор устройства."));
return;
}
QString dev_name = tr("%1 ver %2.%3").arg(drive_id->name).arg(drive_id->major).arg(drive_id->minor);
emit information(tr("Соединено с устройством: %1").arg(dev_name));
connected_to_device = true;
emit connected();
timer->start();
}
void DriveWorker::disconnectFromDevice()
{
if(!connected_to_device) return;
timer->stop();
connected_to_device = false;
cleanup_rw_params();
emit disconnected();
}
void DriveWorker::setRunning(bool run)
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_RUN, run);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно записать данные о запуске.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
dev_running = run;
}
void DriveWorker::startDrive()
{
if(!connected_to_device) return;
setRunning(true);
if(dev_running) emit information(tr("Запуск привода."));
}
void DriveWorker::stopDrive()
{
if(!connected_to_device) return;
setRunning(false);
if(!dev_running) emit information(tr("Останов привода."));
}
void DriveWorker::emergencyStopDrive()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_EMERGENCY_STOP, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно экстренно остановить привод.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Экстренный останов привода."));
}
void DriveWorker::rebootDrive()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_REBOOT, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно перезагрузить привод.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Перезагрузка привода."));
}
void DriveWorker::setReference(float reference)
{
if(!connected_to_device) return;
reference = std::min(std::max(reference, 0.0f), 100.0f);
int referencei = static_cast<int>(floorf(reference * 10.0f));
//qDebug() << referencei;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_register, DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_REFERENCE, referencei);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно записать данные о задании.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
dev_reference = reference;
emit information(tr("Задание установлено."));
}
void DriveWorker::clearErrors()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_CLEAR_ERRORS, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно очистить ошибки привода.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Ошибки очищены."));
}
void DriveWorker::clearEvents()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_CLEAR_EVENTS, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно очистить сыбытия привода.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("События очищены."));
}
void DriveWorker::makeStatusEvent()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_MAKE_STATUS_EVENT, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно создать сыбытие состояния привода.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Событие состояния создано."));
}
void DriveWorker::calibratePower()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_CALIBRATE_POWER, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно калибровать питание привода.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Калибровка."));
}
void DriveWorker::saveParams()
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
res = modbusTry(modbus_write_bit, DRIVE_MODBUS_COIL_SAVE_PARAMS, 1);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно сохранить параметры привода.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Параметры сохранены."));
}
void DriveWorker::setDateTime(QDateTime datetime)
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
uint16_t data[6];
QDate date = datetime.date();
QTime time = datetime.time();
data[0] = date.year();
data[1] = date.month();
data[2] = date.day();
data[3] = time.hour();
data[4] = time.minute();
data[5] = time.second();
res = modbusTry(modbus_write_registers, DRIVE_MODBUS_HOLD_REG_DATETIME_YEAR, 6, data);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно установить дату и время.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
disconnectFromDevice();
return;
}
emit information(tr("Дата и время установлены."));
}
bool DriveWorker::readEvent(drive_event_t* event, size_t index)
{
if(!connected_to_device) return false;
QVector<uint8_t> buf(MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH);
uint8_t dev_addr = Settings::get().deviceAddress();
unsigned int status = DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_IDLE;
int res = 0;
#define REQ_DATA_OFFSET 3
uint8_t read_event_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_EVENTS_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_READ_EVENT,
static_cast<uint8_t>(index)
};
uint8_t read_status_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_EVENTS_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_READ_EVENT_STATUS
};
uint8_t get_event_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_EVENTS_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_GET_READED_EVENT
};
res = modbusTryRaw(read_event_req, sizeof(read_event_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно начать чтение события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
//qDebug () << buf;
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*index*/ + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при начале чтения события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
for(;;){
res = modbusTryRaw(read_status_req, sizeof(read_status_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно запросить состояние чтения события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*status*/ + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при чтении статуса чтения события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
status = static_cast<unsigned int>(buf[REQ_DATA_OFFSET]);
if(status == DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_DONE) break;
else if(status >= DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_ERROR){
emit errorOccured(tr("Ошибка чтения события (%1).").arg(status - DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_ERROR));
return false;
}
// wait
usleep(drive_modbus_wait_time_us);
}
res = modbusTryRaw(get_event_req, sizeof(get_event_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно получить событие.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*size*/ + sizeof(drive_event_t) + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при получении события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(buf[REQ_DATA_OFFSET] != sizeof(drive_event_t)){
emit errorOccured(tr("Ошибочный размер полученного события.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
memcpy(event, &buf[REQ_DATA_OFFSET + 1], sizeof(drive_event_t));
#undef REQ_DATA_OFFSET
return true;
}
void DriveWorker::readEvents(Future* future)
{
if(!connected_to_device) return;
int res = 0;
#define REQ_DATA_OFFSET 3
QByteArray ba(MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH, 0x0);
QDataStream ds(&ba, QIODevice::ReadWrite);
ds.setVersion(QDataStream::Qt_DefaultCompiledVersion);
uint8_t dev_addr = Settings::get().deviceAddress();
ds << dev_addr
<< static_cast<uint8_t>(DRIVE_MODBUS_FUNC_EVENTS_ACCESS)
<< static_cast<uint8_t>(DRIVE_MODBUS_CODE_EVENTS_COUNT);
future->start();
res = modbusTryRaw(ba.data(), static_cast<int>(ds.device()->pos()), ba.data());
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно получить число событий.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
future->finish();
disconnectFromDevice();
return;
}
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*count*/ + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при получении числа событий.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
future->finish();
disconnectFromDevice();
return;
}
size_t events_count = static_cast<size_t>(ba[REQ_DATA_OFFSET]);
//qDebug () << events_count;
events_list->clear();
future->setProgressRange(0, static_cast<int>(events_count));
drive_event_t event;
for(size_t index = 0; index < events_count; index ++){
if(readEvent(&event, index)){
events_list->append(DriveEvent(event));
}
if(future->needCancel()) break;
future->setProgress(static_cast<int>(index + 1));
}
future->finish();
#undef REQ_DATA_OFFSET
}
bool DriveWorker::readOscillogramChannel(DriveOscillogram::Channel *channel, size_t index, size_t ch_index)
{
if(!connected_to_device) return false;
QVector<uint8_t> buf(MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH);
uint8_t dev_addr = Settings::get().deviceAddress();
unsigned int status = DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_IDLE;
int res = 0;
#define REQ_DATA_OFFSET 3
uint8_t read_osc_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_OSC_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_READ_OSC,
static_cast<uint8_t>(index),
static_cast<uint8_t>(ch_index)
};
uint8_t read_status_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_OSC_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_READ_OSC_STATUS
};
uint8_t get_osc_req[] = {
dev_addr,
DRIVE_MODBUS_FUNC_OSC_ACCESS,
DRIVE_MODBUS_CODE_GET_READED_OSC,
0, 0, // Адрес.
0 // Размер.
};
res = modbusTryRaw(read_osc_req, sizeof(read_osc_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно начать чтение канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*index*/ + 1/*channel*/ + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при начале чтения канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
for(;;){
res = modbusTryRaw(read_status_req, sizeof(read_status_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно запросить состояние чтения канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(res != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*status*/ + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при чтении статуса чтения канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
status = static_cast<unsigned int>(buf[REQ_DATA_OFFSET]);
if(status == DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_DONE) break;
else if(status >= DRIVE_MODBUS_ASYNC_OP_ERROR){
emit errorOccured(tr("Ошибка чтения канала осциллограммы."));
return false;
}
// wait
usleep(drive_modbus_wait_time_us);
}
QVector<uint8_t> osc_data;
size_t addr = 0;
size_t size = 0;
size_t max_size = MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH - 1/*addr*/ - 1/*func*/ - 1/*code*/ - 1/*size*/ - 2/*crc*/;
while(static_cast<unsigned int>(osc_data.size()) < DRIVE_POWER_OSC_CHANNEL_SIZE){
size = std::min<size_t>(max_size, (DRIVE_POWER_OSC_CHANNEL_SIZE - osc_data.size()));
get_osc_req[REQ_DATA_OFFSET + 0] = (addr >> 16) & 0xff;
get_osc_req[REQ_DATA_OFFSET + 1] = addr & 0xff;
get_osc_req[REQ_DATA_OFFSET + 2] = size;
addr += size;
res = modbusTryRaw(get_osc_req, sizeof(get_osc_req), &buf[0]);
if(res == -1){
emit errorOccured(tr("Невозможно получить данные канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
if(static_cast<unsigned int>(res) != 1/*addr*/ + 1/*func*/ + 1/*code*/ + 1/*size*/ + size + 2/*crc*/){
emit errorOccured(tr("Ошибочный ответ при получении данных канала осциллограммы.(%1)").arg(modbus_strerror(errno)));
return false;
}
std::copy(buf.begin() + REQ_DATA_OFFSET + 1, buf.begin() + REQ_DATA_OFFSET + 1 + size, std::back_inserter(osc_data));
}
channel->setData(0, reinterpret_cast<osc_value_t*>(osc_data.data()), osc_data.size() / sizeof(osc_value_t));
#undef REQ_DATA_OFFSET