ライフサイクルを定めることができれば、もっと質のいいソフトウェアになるだろう。ROS 2の機能も最大限に活かせるだろうし。 ライフサイクルの構成を定めて、それを適用する別nodeを作成する。 起動したい順番としては、 Kinematics -> WSC -> WRH -> WPG が良いと思っている。 WRHを起動してinitの動作が完了したらWPGを適用した動作を行うイメージ。 結構、優先度は高いかな。と思う。
ライフサイクルを定めることができれば、もっと質のいいソフトウェアになるだろう。ROS 2の機能も最大限に活かせるだろうし。
ライフサイクルの構成を定めて、それを適用する別nodeを作成する。
起動したい順番としては、
Kinematics -> WSC -> WRH -> WPG
が良いと思っている。
WRHを起動してinitの動作が完了したらWPGを適用した動作を行うイメージ。
結構、優先度は高いかな。と思う。