论文缺陷修改

co/undergraduate/README.md

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-编译说明：
-1. 本工程面向 TeXstudio + TeX Live/LaTeX 2023 使用。
-2. 打开 hutbthesis_main.tex，使用 XeLaTeX 编译。建议连续编译 2 次，以生成/刷新目录和交叉引用。
-3. 本版本参考文献已整理为 content/references.tex 中的 thebibliography 手工参考文献环境，不需要运行 biber。
-4. 封面、承诺书、中英文摘要文件保持原样放在 content/ 目录；正文从 chapter1.tex 到 chapter5.tex。
-5. 图片统一放在 figures/ 目录。
+编译说明
+
+1. 使用 TeXstudio 打开 hutbthesis_main.tex。
+2. 编译器选择 XeLaTeX。
+3. 正常情况下连续编译 2~3 次即可生成目录、图表交叉引用和参考文献引用。
+4. 本工程参考文献采用 content/references.tex 中的 thebibliography 环境，正文使用 \cite{} 引用，不需要运行 BibTeX 或 biber。
+5. 若提交源文件，请在最终编译成功并确认 PDF 无误后运行 cmdel.bat，删除 .aux、.log、.toc、.out 等临时文件，再进行打包。

co/undergraduate/cmdel.bat

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-del /a /f *.xml *.bcf *.out *.log *.sav *.gz *.aux *.bbl *.bak *.dvi *.blg
-
+del /s /q *.aux
+del /s /q *.log
+del /s /q *.out
+del /s /q *.toc
+del /s /q *.bcf
+del /s /q *.run.xml
+del /s /q *.synctex.gz
+del /s /q *.fls
+del /s /q *.fdb_latexmk
+del /s /q *.xdv
+del /s /q *.bbl
+del /s /q *.blg
+del /s /q *.lof
+del /s /q *.lot
+pause

co/undergraduate/content/abstracten.tex

@@ -1,5 +1,5 @@
-%!TEX root = ../csuthesis_main.tex
-\keywordsen{automatic towing vehicle \ \ aircraft docking \ \ ROS \ \ Gazebo \ \ path planning \ \ multi-sensor fusion \ \ co-simulation}
+%!TEX root = ../hutbthesis_main.tex
+\keywordsen{automatic towing vehicle; aircraft docking; ROS; Gazebo; path planning; multi-sensor fusion; co-simulation}
 \begin{abstracten}
 
     With the development of intelligent airport ground operations, aircraft towing and docking tasks require higher levels of automation, accuracy, and safety. Traditional manual towing operations rely heavily on operator experience, and may be limited by efficiency and potential safety risks. Therefore, this thesis focuses on the automatic docking process between an airport towing vehicle and an aircraft, and establishes a ROS-Gazebo co-simulation system.

co/undergraduate/content/abstractzh.tex

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-%!TEX root = ../csuthesis_main.tex
+%!TEX root = ../hutbthesis_main.tex
 % 设置中文摘要
-\keywordscn{自动牵引车\quad 飞机对接\quad ROS\quad Gazebo\quad 路径规划\quad 联合仿真}
+\keywordscn{自动牵引车；飞机对接；ROS；Gazebo；路径规划；联合仿真}
 %\categorycn{TP391}
 \begin{abstractzh}
 
 
     随着机场地面运行智能化水平的提升，飞机牵引与对接作业对自动化、精确性和安全性提出了更高要求。针对传统人工牵引方式依赖经验、作业效率受限及安全风险较高等问题，本文以自动牵引车与飞机对接过程为研究对象，基于ROS与Gazebo平台构建联合仿真系统。
     本文首先对机场牵引作业场景进行抽象，建立双桥转向牵引车运动学模型，并分析转向角、速度与轨迹曲率之间的约束关系。在此基础上，设计飞机辅助感知与相对位姿误差控制方法，通过目标身份确认、相对距离与姿态误差获取，实现牵引车的自动接近、姿态调整和停车判定。随后，基于Gazebo搭建牵引车、飞机目标和机场作业环境，并通过ROS节点完成车辆控制、传感器数据获取、任务模式切换和系统通信。
-    仿真结果表明，所构建的ROS-Gazebo联合仿真系统能够实现牵引车模型加载、转向控制、轮速控制、目标接近、对接、推出和撤离等基本流程，验证了所提方法在机场自动牵引对接场景中的可行性。本文研究可为后续真实样机开发、控制算法优化和多传感器融合研究提供一定参考
+    仿真结果表明，所构建的ROS-Gazebo联合仿真系统能够实现牵引车模型加载、转向控制、轮速控制、目标接近、对接、推出和撤离等基本流程，验证了所提方法在机场自动牵引对接场景中的可行性。本文研究可为后续真实样机开发、控制算法优化和多传感器融合研究提供一定参考。