Построитель траекторий движения выкладочной головы для работы с углеродной лентой при создании преформ деталей

• Выкладочная голова представляет собой сложную механическую конструкцию габаритами ~ в один кубический метр , несущую на себе 16 катушек с запасами композитных лент (ширина каждой ленты чуть больше 6 мм). Через систему роликов ленты подаются на выводную гребенку параллельно друг другу со строго заданными зазороми и с помощью прижимного ролика и нагревающего лазера приклеиваются к предыдущему слою. В результате одного прохода образуется шлейф шириной от 1 до 16 лент, называемый тейпом.
• Голова крепится к фланцу 6-осевого манипулятора, установленного, к тому же, на линейной направляющей. Поверхность выкладки может быть дополнительно установлена на 1-осевом вращательном позиционере.
• Полная производственная траектория представляет собой последовательность: вход в рабочую зону -> подход к поверхности -> рабочий ход ->отход от поверхности -> переход к следующему тейпу -> ... -> выход из рабочей зоны.
• Конструктору построителя передаются данные о последовательности и направлении проходов тейпов, полученные на этапе построения оптимальной (кратчайшей) траектории, а также поверхность выкладки.
• Предполагается возможность задания различных форм (стратегий) траекторий между тейпами и подхода / отхода. В настоящий момент реализованы наиболее актуальные для производства: соединительная траектория по эквидистантной поверхности и нормальные к заданной точке поверхности траектории подхода / отхода.