按键

外部中断	GPIO	功能
XINT3	GPIO42	电机启动
XINT4	GPIO43	加速
XINT5	GPIO44	减速
XINT6	GPIO45	正转/反转
XINT7	GPIO46	电机停止

显示

OLED 引脚	GPIO
D0(SLK)	GPIO59
D1(SDA)	GOIO60
RES	GPIO61
DC	GPIO62
CS	GPIO63

L298N电机驱动

电机驱动引脚	GPIO
IN1	GPIO32
IN2	GPIO33
ENABLE	GPIO0/EPWM1A

速度检测

速度反馈模块	ECAP
HALL 信号	GPIO24/ECAP1

电机

电机引脚

电机引脚(从上至下)	功能
1脚	电机电源负极
2脚	编码器电源负极
3脚	C1编码器A相
4脚	C2编码器B相
5脚	编码器电源正极（3.3V或者5V）
6脚	电机电源正极(12v)

电机参数

参数
额定电压	12v
转速	6V时为165rpm，12V时为350rpm
空载转速	350rpm
效率点	2.0kg.cm/285rpm/5.0w/0.65A
功率点	5.8kg.cm/180rpm/9.0w/1.65A
堵转参数	12.0kg.cm
堵死电流	5.5A
减速器减速比	1:34
霍尔分辨率	11
精确减速比	341.2(ppr)

实测

电压	空载转速
6v	172.35rpm
12v	348.56rpm