RoboMasterOSS是一个面向RoboMaster的开源软件栈项目，目的是为RoboMaster机器人软件开发提供了一个快速的，灵活的开发工具，支持算法原型研究和robomaster比赛应用开发。
RoboMaster竞赛，全称为
全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛。
- 全国大学生机器人RoboMaster大赛，是一个涉及“机器视觉”、“嵌入式系统设计”、“机械控制”、“人机交互”等众多机器人相关技术学科的机器人比赛。
- 在RoboMaster 2019赛季中，参赛队伍需自主研发不同种类和功能的机器人，在指定的比赛场地内进行战术对抗，通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。每局比赛7分钟，比赛结束时，基地剩余血量高的一方获得比赛胜利。
更多详情参考官网：www.robomaster.com
rmoss_gazebo是RoboMaster OSS中的基础项目，为RoboMaster提供Gazebo仿真支持，主要提供Gazebo插件，相关机器人模型资源等。
| 模块 | 功能说明 |
|---|---|
rmoss_gz_plugins |
RoboMaster相关Gazebo Simulator插件。 |
rmoss_gz_base |
Gazebo机器人基本接口(对应rmoss_base), 模拟MCU部分功能 |
rmoss_gz_cam |
Gazebo相机接口(对应rmoss_cam) |
rmoss_gz_resources |
RoboMaster相关核心SDF模型资源，官方机器人模型和核心场地模型。 |
rmoss_gz_resources主要包含资源文件，体积较大，单独成库。
环境依赖
- ROS2版本:
Jazzy. - Gazebo仿真器版本（新版）:
Harmonic. - RMOSS项目依赖（需要源码编译）: rmoss_interfaces ,rmoss_gz_resources.
经典Gazebo(数字版本)， 过渡版Gazebo (也叫Ignition，目前还在迁移过程中) 与新版Gazebo差别较大，该项目基于新版Gazebo Sim 8，命名空间已迁移修改。
环境配置
# install gazebo dependencies
sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
# install Gazebo Harmonic
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] https://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
# cd ros2 workspaces src
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo.git -b jazzy
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces.git -b jazzy
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gz_resources.git -b jazzy --depth=1
# cd ros2 workspaces
cd ..
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy
colcon build- 相关功能包使用详见相应package的README.md
Maintainer : Zhenpeng Ge, zhenpeng.ge@qq.com
rmoss_gazebo is provided under Apache License 2.0.